包括：门座起重机、汽车起重机、履带起重机、轮胎起重机等
(1)门座起重机是把可转动的起重装置安装在门形座架上的一种臂架型起重机，因具有能让运输车辆顺利通过的门架结构而得名。它是周期性循环作业的机械。它有起升、变幅、旋转、运行等运动，操作灵活，幅度变化范围大，起重能力有5、10、6、25t等，装卸效率高，通用性好，适应各种货种，所以港口码头和货场广泛使用。门座起重机-流动机械系统已是通用件杂货码头最主要的装卸系统。
(2)汽车式起重机是将起重装置安装在载重汽车底盘上的一种自行杆式起重机。其动力由汽车发动供应。为了提高起重机工作时的稳定性，在汽车底盘上都设有外伸的支腿四条。在起重作业开始之前，通过手动或者液压使支腿伸出，而且使支腿的踏板牢固着地。这样就能使轮胎离开地面，由支腿承受全部重量，因而改善了稳定性。又由于四条腿的外伸，扩大了支持面积，因此，也减小了倾翻的可能性。汽车式起重机的优点是：机动灵活、转移迅速、基本不破坏路面。缺点是：起吊时，支腿必须外伸落地，不能带载行驶，对工作场地要求高，必须平整，压实，以确保起重操作时平稳安全。适用于流动性作业场所。
(3)履带起重机是将起重回转台安装在履带行驶机构上的一种臂架型起重机。在回转台上装有起重臂、发动机、传动机构、卷扬机和操纵室，其尾部挂有平衡重。履带起重机操纵灵活，使用方便，可在一般道路上行驶和工作，车身能回转360度，臂架可俯仰，可以负载行驶，在场地比较平整、要求吊装高度不大的渡槽、桥梁、单层厂房等安装中应用广泛。具有接地面积大，有较大的爬坡能力和通用性能好，且转弯半径小的优点。但稳定性较差，转移速度慢，对路面有一定的破环做用。多用于野外作业和工地上。
(4)轮胎式起重机将起重回转台安装在一个由加重轮胎和轮轴组成的特制地盘上，车轮间距大，两侧装有可伸缩的支腿，操作方便，稳定性较好，行驶速度快，对路面破坏性小，一般在支腿状态下吊装，不负重行驶。
